В данной работе представлен логико-вероятностный метод адаптивного управления модульными системами, основанный на использовании свойств функциональной схожести модулей и логико-вероятностного алгоритма направленного поиска правил. Предложенный метод основан на совместном обучении управляющих модулей, начиная с поиска общих для всех модулей управляющих правил и закачивая их последующей спецификацией в соответствии с идеями вероятностного логического вывода. С помощью интерактивного 3D-симулятора были проведены успешные эксперименты с четырьмя виртуальными моделями роботов. Экспериментальные исследования показали, что предложенный подход достаточно эффективный и может быть использован для управления модульными системами с большим количеством степеней свободы.